Sí, es común que los niños muy pequeños digan “d” en vez de “r” (Pero sólo los muy pequeños).
Para que suene la r fuerte debes poner la punta de tu lengua en el el paladar, donde sobresale, y dejar fluir el aire hacia afuera algo fuerte para que la lengua vibre.
Para que suene la r suave (entre dos vocales) pon la lengua en el mismo lugar y deja fluir el aire suavemente, sin vibración de la lengua.
Parece difícil, pero es cuestión de practicar un poquito.
¡Suerte!
M. J.